笔记

四元数与旋转向量互相转换

之前处理四元数、欧拉角、旋转矩阵都是自己写函数来转换,自从发现下面的函数以后,Python 真香。。。

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from scipy.spatial.transform import Rotation as R

R.from_quat((px,py,pz,pw)).as_dcm()

在 python 中使用 Iterative Closest Point (ICP)

永远不要尝试在 python 中使用 PCL(除非刚需或者大神)。

如果只想对点云做简单处理,比如 ICP,可以使用open3d

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import open3d as o3d

reg_p2p = o3d.registration.registration_icp(source, target, threshold, trans_init,
o3d.registration.TransformationEstimationPointToPoint())

计算 Hausdorff Distance

OpenCV 真相

To be continued…