一些小技巧

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linux 中通过非 root 账户使用 ifconfig 设置 ip 的方法

  1. 创建一个 ifconfig 的副本；
  2. 通过 setcap 向副本授予 CAP_NET_ADMIN 能力，而不必授予 root（用户 ID 0）的完整权限；
  3. 为了避免非法用户使用这个副本来修改网络，需要给ifconfig副本设置新的权限，仅允许该组的成员执行。
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cp /sbin/ifconfig .
sudo setcap cap_net_admin=eip ./ifconfig
./ifconfig eth0 1.2.3.4    # succeeds
chmod 750 ./ifconfig

FastDDS 无法发送超过 255 string

可能会有 log [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of 'xxx' bytes is larger than the history payload size of '271' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts

在 subscriber 加 rqos.endpoints().history_memory_policy = eprosima::fastrtps::rtps::DYNAMIC_RESERVE_MEMORY_MODE;